在植有世上著名仙人掌品種的公園內遠足、踩單車或駕車穿梭田野和森林。
龐然的巨人柱仙人掌是全球最著名的肉質植物之一，亦是美國西部的象徵，仙人掌國家公園正是以此命名。 這些肥大的高生植物可生至 50 呎 (15 米) 高，存活 150 多年。
公園位於索諾拉沙漠，分為林康山及土桑山兩區，市區相間其中。 兩區共有長逾 150 英里 (240 公里) 的步徑。 徒步走過或駕車穿越沙漠，去看看仙人掌、各種雀鳥及沙漠動物。
漫步徑上，休閒踱步；或展開長途跋涉之旅，穿越荒野。 林康山區又稱仙人掌森林，可在園內觀賞最密集的巨人柱仙人掌。 踏上任一條路徑，穿越仙人掌花園及野外地區。 沙漠生態徑路途不長，輪椅人士亦可通行。沿途可見多種仙人掌，包括巨人柱、仙人掌果、桶形仙人掌及蔓仙人掌。 另外，沿途亦可見不少沙漠野生動物，包括貓頭鷹、茶隼、美洲獅、土狼及長耳大野兔。沿途所示標誌均會介紹植物及這些動物的資料。
加伍德徑 (Garwood Trail) 是條熱門路徑，5.6 英里 (9 公里) 的路程只屬中等距離，相對易走。環路途上，可見數百巨人柱仙人掌，走畢可見古老水壩。 徒步遠足時，記得提防仙人掌刺刺入皮膚。
仙人掌國家公園全年舉辦數個護林員帶領的導覽計劃。 愛探求刺激的自然愛好者可走畢更長的行山徑，穿越公園，並在仙人掌荒野區六個指定營地之一紥營過夜。 瀏覽公園的官方網站，就可獲知行山徑路線、地圖、露營許可證及護林員領導計劃的詳情。
若自駕穿越仙人掌國家公園，可在各區欣賞沿途美景。 此外，亦有單車徑，供遊客踏車遊覽。
公園全年不休。 遊客中心每天開放，聖誕節除外。 四月至六月期間，是最佳的遊覽時間段之一，能見到茁壯成長的鮮綠巨人柱仙人掌。 入場費涵蓋逗留兩區七天的費用。 每區都設遊客中心，置有免費泊車位。