雖然考古學家未能確定首里城是在甚麼年代建成，但也推斷出首里城在 11 至 14 世紀的三山時代已是中山王國的都城，後來 15 世紀建立了琉球王國後，首里城就一直成為王國的都城。雖然原本的首里城經過數次焚毀，在第二次世界大戰其間首里城亦是炮擊重心，但現時已傷復、重建，亦曾作琉球大學的校址。
首里城有免費和收費區域，但不論區域，甫進入首里城園區就已感受到歷史遺留下來磅礡的氣勢。首里城融合了中國與日本的築城文化，到處都有龍和沖繩獨有的風獅爺雕像，城廓各個城門、大殿都統一地使用磚紅色作主調，搶眼之餘不失高貴，於首里城工作的員工都穿上顏色鮮明的琉球民族傳統服裝——琉裝，仿如回到了古代一樣。
遊客在免費區域最先看到的就是歡會門，也是首里城的正門，又名為「Amae 御門」，然後會到瑞泉門、漏刻門、奉神門、木曳門、廣福門等，每道門的名稱也有其意思，例如瑞泉門就因其門前有著一道泉水「龍樋」而取其意爲「吉祥之泉」；但遊客們最主要需要留意的是又稱為「長御門」的廣福門，全因廣福門今天已是進入首里城的殿的售票處。
既然作為琉球王國的都城，首里城的正殿當然也需要有都城的建築規格 ── 「十一間七進深」，開間數目指大殿正面柱和柱之間的空間，例如只有兩根柱將迎面分為三份空間就是「三間」，而「十一間」就是建築物中最高等級的間數，只有王宮能夠建成十一間的殿宇；而進深就是殿中房間與房間之間天井的數目，如果有兩間房間夾以一個天井為「一進」。可見首里城建成「十一間七進深」的地位和面積之大。
琉球於中國、日本和其他東南亞國家之間的貿易起了舉足輕重的角色，集合了 不同國家文化，形成了琉球獨特的文化體系和風格，例如唐破風前檐的裝飾，即大殿正面屋頂有弧形隆起屋檐的部分，刻有火焰寶珠、蟾腿、金龍瑞雲的圖形；正殿內又有不同種類的木雕，例如立體的獅子像、金龍像，作品細緻而獨特。
收費區內也展出了琉球王朝的進貢品和工藝品，令遊客得以更深入的了解琉球文化，例如一件繪有仙鶴與花草圖案的紅型衣裳，雖然為 19 世紀末製作的作品，但也能令遊客了解到琉球傳統的染色技法 ── 紅型，紅型色彩鮮艷斑斕，畫有不同自然主題的圖案，例如作品中就是仙鶴和不同花草，有學者認為紅型染法融合了東南亞不同地區的染色作法而再發展，十分有琉球特色。
除了大殿外，收費區內還有書院（即國王工作的書房）、鎖之間（王子的休息處）、庭園、黃金御殿（國王、王妃和王母的住所）、寄滿（連接黃金御殿的廚房）、近習詰所（服侍國王的臣僕上班地點）、奧書院和北殿（處理政務的地方），而遊客更可在鎖之間欣賞首里城內唯一的正式庭園同時，體驗傳統道地的琉球王朝時代點心，但要注意鎖之間營業時間為 09:30 至 18:00，而最後點餐時間則為 17:30，要試試傳統琉球點心的就要好好把握時間。
要在首里城留個紀念的，就必須到到收費區的北殿。北殿上有個展望廣場，可以眺望歡會門、久慶門、圓覺寺遺跡、龍潭等遺跡，可以最完美的角度為整座首里城打打卡；更少不免要買點琉球的特色手信，北殿設有紀念品商店及休息處，走累了可以稍作休息，也可以買上一點琉球特產，例如上文提及的紅型手作品等，皆是送禮和留念的好選擇。
收費區分成人、高中生及中小學生三種票價， 6 歲以下小童免費入場，而園區的開放時間每季不同，建議出發前先到首里城官方網站了解清楚，網站也提供了前往首里城的巴士和單軌電車 YUI-Rail 路線，如遊客乘坐 YUI-Rail，要注意下車後有 20 分鐘路程，網頁上也有提供地圖參考。
